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【雄克】協作機器人、通用機器人換手系統

時間:2019-10-25 來源:雄克精密機械貿易(上海)有限公司 閱讀:956

協作機器人Bin-picking應用


如何在非結構化環境中實施協作搬運方案?

雄克與 KUKA 和 Roboception 公司合作調研了這一課題。

三家公司展示了關于Bin-picking的研究中,如何得以快速、簡易且有效地實施協同作業的應用案例。


可以即刻對應用進行編程并使之適應新的工作環境


示例任務是一個實際的應用設計:協作機器人從箱中抓取出未分類的金屬部件,并將它們放入磨床,機加工之后再放置到具體位置存放。在操作期間,工人應能夠同時進行手動進給、移動或拆除運輸箱或單個部件。通過這一方式,該研究將箱中取物 (Bin-picking) 與人機協作 (HRC) 的概念相結合,并對來自機器人技術、抓取技術和圖像識別的不同基準技術的交互作用加以利用。Roboception 的3D攝像頭 rc_visard 通過應用基于 CAD 的匹配,捕獲未分類的工件。這是首次通過 3D 傳感器使機器人得以執行 3D 測量和空間定位這兩項任務,并直接在攝像機系統中,在 1s 內處理全分辨深度圖像。隨后,確定每一種情況下的最優抓取點,不是通過電腦,而是將它們直接傳輸至具有協作能力的 KUKA 機器人。所使用的工業級傳感器還能夠交付深度圖像、高精度圖像和可信度圖像。后一功能可用于通過人工智能 (AI) 方法進行決策的依據。由于3D攝像機可以既在自然光條件下,又在人工照明條件下識別其周圍環境,因而可以應用于各種不同類型的工作環境。


Co-act 機械手系列


Roboception 經濟款 rc_visard 可在 1 秒內為未分類工件確定最優抓取點,之后KUKA 協作機器人使用 SCHUNK Co-act 機械手,完全自動地拆除部件并將其插入虛擬機。工人可以在進行過程中隨時干預


協作機器人的前端配備有針對特定應用設計的 SCHUNK Co-act 機械手,滿足 EN ISO 10218-1/-2 和 ISO/TS 15066 的要求,實現與人類的安全互動。所有的調節和電力電子裝置都集成在機械手內部,不會占用控制柜內任何空間。其界面和尺寸及干擾半徑均單獨適應雄克的應用。除了針對特定應用的 Co-act 機械手之外,雄克還提供協作應用的標準機械手系列,包括 SCHUNK Co-act EGP-C,經 DGUV 認證的小型機械手,以及即將推向市場的SCHUNK Co-act EGL-C 長行程機械手,后者將是雄克機械手首次在人機協作應用中達到 450 N 的抓取力。


直觀的機器人編程

使用協作機器人搬運可以對新的放置位置進行非常方便、直觀的編程。在發生意外中斷時,KUKA 機器人可以記住每一次執行的移動或操作,并可以在不進行重新學習的情況下以點對點模式繼續工作。由于能夠很方便地既在傳感器側,又在機器人側實施解決方案,且幾乎無需培訓,該方案適合各類應用和用戶群。不要求有關機器人技術或圖像處理的豐富知識。它還使集成工作量減少至最低。根據需求,攝像機系統可以加以擴展,從而包含神經元學習用附加投影儀和模塊。可以在靜止模式或移動模式下,于協作機器人上對其進行操作,這意味著可以在移動平臺上實現更為靈活的抓取方案。


通用機器人換手系統,

可搬運重量最高達 50 kg


SCHUNK SWS-046 氣動快換系統可快速、可靠地在機器人前端實現各種機械手和工具的更換。其有四種可選的模塊安裝接口,為連接氣動、液壓或電動執行器提供了高功率模塊、自密封流體模塊和伺服模塊等可選項。另一項獨特的優勢是,配備各類可連接電動執行器和傳感器的模塊。例如,雄克提供了 PROFIBUS、PROFINET、CAN、RS232 和 EtherNet TCP/IP 模塊,可接收來自諸如電動機械手或力/力矩傳感器的信號。電路通道可根據應用模塊化調節。


SCHUNK SWS-046 快換模塊最高負載 50 kg,并為末端執行器供能和信號傳輸提供大量可選項?


自鎖功能和集成的活塞行程檢測系統

SWS-046 螺紋連接符合機器人側 ISO 9409-1-100-6-M8 要求。雄克也提供 ISO 法蘭式定心環可選項,這意味著無需使用額外的轉接板,即可在絕大多數機器人上使用該模塊。快換機器人側和工具側間距在 2.5 mm 之內時,通過“非接觸鎖定系統”專利技術保證可靠連接完成工具快換。如果遇到了緊急停止或突然斷電等情況,該系統專利的自鎖功能確保快換機器人側和工具側之間仍保持安全連接。內置的活塞行程監測系統,可隨時監測模塊的鎖定狀態。最大允許力矩負載為 678 Nm (Mx, My) 或 882 Nm (Mz)。


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